10 października 1410 roku, we wsi Wilcze pod Koronowem rozegrała się bitwa, ostatni akt wielkiej wojny (1409 – 1411) z zakonem krzyżackim. Bitwa średniowiecznej Europy oparta o honorową zasadę walki jeden na jednego.
Po klęsce pod Grunwaldem, Krzyżacy pod wodzą Michała Küchmeistera von Starnberga, wójta Nowej Marchii (wielkiego mistrza zakonu krzyżackiego w latach 1414 – 1422), podjęli próbę odwrócenia losów przegranej wojny, chcąc z zaskoczenia zająć Kujawy. Planowali zdobyć Bydgoszcz, z której mogliby zagrozić zamkowi w Inowrocławiu, gdzie stacjonował polski król Władysław II Jagiełło.
Polski król przewidział jednak zagrożenie, dlatego kazał obsadzić położone na północ od Bydgoszczy Koronowo, załogą 2 tyś. zbrojnych. Dowodzenie wojskami wysłanymi przeciwko Krzyżakom powierzył Sędziwojowi z Ostroroga herbu Nałęcz (wojewoda poznański od października 1406 do 1441roku, w latach 1426 – 1432 starosta brzesko-kujawski, a następnie starosta generalny Wielkopolski) oraz Piotrowi Niedźwiedzkiemu herbu Starykoń (marszałek dworu króla Władysława II Jagiełły w latach 1410 – 1419, krajczy(1414 – 1423) i stolnik krakowski (od 1433)).
Krzyżacy zostali zaskoczeni faktem obsadzenia Koronowa tak liczną załogą i jej gotowością do podjęcia walki. Chcąc uniknąć dużych strat zdecydowali się na odwrót.
W pościg za uciekającymi ruszyli konni łucznicy. Krzyżacy widząc, że walka ze ścigającymi ich wojskami jest nieunikniona, zajęli dogodną do obrony pozycję na leżącym ok. 7 km od Koronowa, wzgórzu. Obie armie ustawiły się w szyku „płot”. W pierwszej linii rycerze, drugiej ich giermkowie. Bitwa stała się areną wielu honorowych pojedynków. Dwukrotnie ogłaszano przerwę w walce. W czasie jej trwania opatrywano rany i usuwano ciała zabitych. Wymieniano się jeńcami, częstując się przy tym z przeciwnikiem winem. Następnie powracano do walki.
Decydującym momentem w bitwie było zdobycie krzyżackiej chorągwi przez Jana Naszona z Ostrowiec herbu Topór. Zdobycie chorągwi wywołało duże zamieszanie wśród Krzyżaków i przerodziło się w ucieczkę. Polscy zbrojni jeźdźcy rozpoczęli pościg. Starcie zmieniło się w pogrom.
W walce zginęło około tysiąca rycerzy zakonnych. Zdobyto łupy i jeńców, w tym wielu „gości” Zakonu. Do niewoli dostał się wódz armii krzyżackiej Michał Küchmeister, którego osadzono później na zamku w Chęcinach.
Król Władysław II Jagiełło w Bydgoszczy wydał ucztę, na którą zaprosił jeńców. Traktowani byli oni z szacunkiem, by przeciwdziałać krzyżackiej propagandzie na Zachodzie ukazującej Polaków i Litwinów jako bezbożnych dzikusów.
Niektórzy historycy wojskowości uważają, że zwycięstwo Polski pod Koronowem było większe aniżeli wcześniejsze na polach Grunwaldu.